目前只有貨運車輛、穿梭巴士、跨境出租車、跨境巴士、跨境私家車五種類型的車可以上橋通過 。
跨境私家車，指的是擁有粵港兩地牌照的車輛 。如果不是粵港兩地牌照的私家車，是不能上橋的 。如果想體驗港珠澳大橋，只能辦理好通關手續，乘坐跨境巴士或者穿梭巴士 。
港珠澳大橋開通后，以往已經獲批的皇崗、文錦渡、沙頭角和深圳灣口岸的粵港兩地車，可以免加簽直接行走大橋（暫定期限為兩年） 。
根據目前港珠澳大橋的通行規定，現時粵港跨境貨車可以免辦手續通過港珠澳大橋（但不包括往來福田保稅區的貨車） 。也就是說，有粵港兩地牌的貨車（但不包括往來福田保稅區的貨車），可以直接上橋通行 。隨車人員必須攜帶出入兩地的相關證件 。
【珠港澳大橋上去條件 珠港澳大橋普通人上不去】
港珠澳大橋主橋設置珠海一個收費站，雙向共有20條收費車道 。支持電子不停車收費（國標ETC、香港快易通），人工收費（MTC）兩種方式 。其中，人工收費車道支持銀行卡、支付寶、微信等非現金支付方式 。在大橋收費站進行現金支付時，需使用人民幣 ， 非現金結算以人民幣計價 。
收費標準：普通1--5類貨車（不含集裝箱車）60元每車次；貨柜車4--5類車型（20英尺集裝箱車、40英尺集裝箱車）115元每車次 。
大橋上按內地靠右行駛的方式，到達目的地口岸時，相關指引會引導司機按照相應方向調整 。
